MPU6050
6 轴 IMU — 三轴陀螺仪 + 三轴加速度计 · InvenSense (TDK)
MPU6050 是 InvenSense（现为 TDK 旗下）推出的 6 轴惯性测量单元（IMU），集成三轴陀螺仪与三轴加速度计，内置 DMP（数字运动处理器），通过 I2C 接口与主控通信。广泛用于 AI 玩偶姿态检测、翻转唤醒、摇晃交互等应用场景。
IMU陀螺仪加速度计运动检测姿态识别I2CDMP翻转唤醒
规格概览
| 陀螺仪量程 | ±250 / 500 / 1000 / 2000 °/s（可编程） |
| 加速度量程 | ±2 / 4 / 8 / 16 g（可编程） |
| ADC 精度 | 16-bit，每轴独立 |
| I2C 地址 | 0x68（AD0=0）/ 0x69（AD0=1） |
| 内置 DMP | 168 字节 FIFO，硬件姿态融合算法 |
| FIFO | 1024 字节输出缓冲 |
| 功耗 | 正常 3.4mW / 深睡 1.9μA |
在 Olobay 中的应用
DollDock 玩偶姿态感知标准方案。支持翻转唤醒（Flip-Wake）、抱起检测（Pick-up）、摇晃触发（Shake）等 FEAIA 生态标准互动特性。
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